步行

根据理论，四足动物之间的“行走”源于水下。例如猬鳐（Leucoraja erinacea），是底层区鱼类群落的一员，可以用它们的腹鳍以推离海底。早在4.2亿年前，它们就进化出特有的神经机制以推动自己前进，这比脊椎动物踏上陆地要早[2][3]。呼吸空气的鱼类在水下用鳍“行走”，随后产生像提塔利克鱼属这样可以上陆的脊椎动物[4]，之后再进化出生活在陆地上靠四肢行走的生物[5]。陆生四足动物理论上只有一个起源，四肢演化自鱼鳍，而节肢动物和它们的近亲，特别是在昆虫、多足纲动物、螯虾、缓步动物、甲状旁腺动物和甲壳类动物，已被认为曾多次独立进化了行走[6]。

鸟类、大穿山甲、人类、以及一些肉食性恐龙独立演化出二足步行，有些蜥蜴在高速跑步时也只用二足，袋鼠和跳鼠用二足跳跃移动。目前认为人类的二足步行始于约400万年前的南猿。从肯尼亚古海岸发现的脚印来看，人们认为在150万年前现代人类的祖先很可能以与现在非常相似的方式行走[7][8]。

研究表明经常步行的人身体会更健康[18]

如可以持久的每周五天、每天走路三十至六十分钟，再加上正确的姿势走路的话，身体会更健康[19][20]。定期步行可以提高自信、耐力、精力、减肥能力和预期寿命，并减轻精神压力。[21][22][23]亦有研究表明步行可以降低发作冠心病、中风、糖尿病、高血压、肠癌和骨质疏松症的风险。[24]有研究表明，步行除了具有身体上的益处外亦对大脑有益，可以提高记忆力，学习能力，专注力和抽象推理程度[25][26]。长期步行的人癌症和心脏病的机会可稍微降低，而寿命也会有所增加。步行还会令骨骼更加健康，特别是胯骨，另外还可降低低密度脂蛋白，并增加高密度脂蛋白[27]。

• 可步行性 - 衡量对步行的友好程度的指针