十六卫

隋文帝以府兵制为依托，设置十二府统领禁卫军。隋炀帝大业三年（607年），改为十二卫，加上管理侍卫左右和公卫门禁、不领府兵的左右备身、左右监门，号称十六卫[1]。每卫有上将军、大将军、将军。下设长史、录事参军、兵曹参军、骑曹参军、铠曹参军。

隋唐十六卫管理内府（亲卫府、勋卫府、翊卫府）、外府（折冲府）府兵，掌管宫掖禁卫、京城巡警、京畿烽候道路、督摄队仗。中唐以后，府兵制至废止，以彍骑充当宿卫，彍骑之后，神策军等北衙十军取代。十六卫为虚名。宋朝称之为环卫官。金朝、元朝设立元帅府、都督府，十六卫废除。

明初洪武年间，京卫上直卫设十二卫：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫、京卫上宿卫。不隶属五军都督府，永乐之后，扩充至二十六卫。

建文四年燕王朱棣发动靖难之变篡位成功，本年改称洪武三十五年，擢升下列北平燕王三护卫为亲军：

• 羽林前卫－原北平「燕山中护卫」，卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
• 金吾左卫－原北平「燕山左护卫」，卫戍东华门左右至东安门左右。
• 金吾右卫－原北平「燕山右护卫」，卫戍西华门左右至西安门左右。

永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军：

• 燕山左卫－卫戍东华门左右至东安门左右。
• 燕山右卫－卫戍西华门左右至西安门左右。
• 燕山前卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
• 大兴左卫－卫戍玄武门左右至北安门左右。
• 济阳卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
• 济州卫－卫戍午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西。
• 通州卫－原北平都指挥使司「安吉卫」，卫戍玄武门左右至北安门左右。

宣德八年设以下四卫，掌随驾护卫：

• 腾骧左卫
• 腾骧右卫－旧为神武前卫。
• 武骧左卫
• 武骧右卫

以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。